Effiziente Kollisionserkennung für die Wegplanung in komplexen CAD Modellen

Diplomarbeit

Kollisionserkennungsalgorithmen sind essentiell für viele Anwendungen der Informatik. Virtuelle Realitäten, 3D-Computerspiele, Bewegunsplanung in der Robotik, viele physikalische Simulationen und medizinische Operationsassistenzsysteme sind ohne eine effiziente Kollisionsdetektion nicht zu realisieren. Auch für sampling-basierte Verfahren der Wegplanung in Computer Aided Design Systemen, z.B. zum automatisierten Aus- und Einbau von Bauteilen, stellt die Kollisionserkennung einen zentralen Flaschenhals dar. Ein spezielles Problem hierbei ist der Umgang mit den teils riesigen Geometrien der zu kollidierenden Objekte.
Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung eines effizienten Verfahrens zur Kollisionserkennung für die Wegplanung in großen Geometrien mit Hilfe hierarchischer Datenstrukturen.

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